在減速機中，其核心傳動零件為齒輪傳動。齒輪傳動在工業產品中應用非常廣泛，關系著國家的工業命脈，大到航天飛機，小到手表玩具，可以說無處不在。齒輪傳動是個龐大的家族，擁有的類型很多，不同類型齒輪傳動又各具特點。齒輪傳動類型和形式直接決定了減速機特性及應用范圍。根據齒輪軸線布置方式可以分為平行軸齒輪傳動，相交軸齒輪傳動和交錯軸齒輪傳動。首先，我們介紹幾種常見的齒輪傳動減速機來說明其特點。

行星減速機，其包括：行星輪、太陽輪和外齒圈。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合的特性。適用于建筑機械、輕工紡織、醫療器械、儀器儀表、汽車、船舶和航空航天等領域。

RV減速機，是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，由一個行星齒輪傳動的前級和一個擺線針輪傳動的后級組成的二級減速機。自1986年投入市場以來，因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點被廣泛應用于工業機器人，機床，醫療檢測設備，衛星接收系統等領域。不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

諧波減速機，其通過具有柔性的薄壁外齒齒輪產生彈性變形后與剛性的內齒輪進行內嚙合來實現傳動的。它由剛輪、柔輪，波發生器三大傳動元件組成。諧波減速機傳動比大，無回差，結構緊湊和重量輕，高精度等優點在機器人及自動化技術領域發揮舉足輕重的作用，我國自1980年開始進行諧波減速器標準化和系列化；1985年制定了中小功率通用諧波減速器系列標準，成為世界第四個擁有通用諧波減速標準的國家。